世界上較早發(fā)明滾動(dòng)軸承的國(guó)家之一是中國(guó)，在中國(guó)古籍中，關(guān)于車(chē)軸軸承的構(gòu)造早有記載。從考古文物與資料中看，中國(guó)最古老的具有現(xiàn)代滾動(dòng)軸承結(jié)構(gòu)雛形的軸承，出現(xiàn)于公元前221～207年 (秦朝)的今山西省永濟(jì)縣薛家崖村。新中國(guó)成立后，特別是上世紀(jì)七十年代以來(lái)，在改革開(kāi)放的強(qiáng)大推動(dòng)下，軸承工業(yè)進(jìn)入了一個(gè)嶄新的高質(zhì)快速發(fā)展時(shí)期。
      在十七世紀(jì)末，英國(guó)的C.瓦洛設(shè)計(jì)制造球軸承，并裝在郵車(chē)上試用以及英國(guó)的P.沃思取得球軸承的專(zhuān)利。十八世紀(jì)末德國(guó)的H.R.赫茲發(fā)表關(guān)于球軸承接觸應(yīng)力的論文。在赫茲成就的基礎(chǔ)上，德國(guó)的R.施特里貝克、瑞典的A.帕姆格倫等人進(jìn)行了大量的試驗(yàn)，對(duì)發(fā)展?jié)L動(dòng)軸承的設(shè)計(jì)理論和疲勞壽命計(jì)算作出了貢獻(xiàn)。隨后，俄國(guó)的N.P.彼得羅夫應(yīng)用牛頓粘性定律計(jì)算軸承摩擦。
      英國(guó)的O.雷諾對(duì)托爾的發(fā)現(xiàn)進(jìn)行了數(shù)學(xué)分析，導(dǎo)出了雷諾方程，從此奠定了流體動(dòng)壓潤(rùn)滑理論的基礎(chǔ)?！≡缙诘闹本€(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸承形式，就是一排在撬板下放置一排木桿。這個(gè)技術(shù)或許可以追溯到修建吉薩大金字塔的時(shí)候，雖然還沒(méi)有明確的證據(jù)?，F(xiàn)代直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸承使用的是同一種工作原理，只不過(guò)有時(shí)用球代替滾子。最早的滑動(dòng)和滾動(dòng)體軸承是木制的。陶瓷、藍(lán)寶石或者玻璃也有使用，鋼、銅、其他金屬、塑料（比如尼龍、膠木、特氟隆和UHMWPE）都被普遍使用。
      從重載車(chē)輪軸和機(jī)床主軸到精密的鐘表零件，很多場(chǎng)合都需要旋轉(zhuǎn)軸承。最簡(jiǎn)單的旋轉(zhuǎn)軸承是軸套軸承，它只是一個(gè)夾在車(chē)輪和輪軸之間的襯套。這種設(shè)計(jì)隨后被滾動(dòng)軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套，每個(gè)滾動(dòng)體就像一個(gè)單獨(dú)的車(chē)輪。最早投入實(shí)用的帶有保持架的滾動(dòng)軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計(jì)時(shí)計(jì)而發(fā)明的。
      在意大利奈米湖發(fā)現(xiàn)的一艘古羅馬船只上，發(fā)現(xiàn)了早期的球軸承的實(shí)例。這個(gè)木制球軸承是用來(lái)支撐旋轉(zhuǎn)桌面。這艘船建造于公元前40年。據(jù)說(shuō)列昂納多·達(dá)·芬奇在1500年左右曾經(jīng)對(duì)一種球軸承進(jìn)行過(guò)描述。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點(diǎn)就是球之間會(huì)發(fā)生碰撞，造成額外的摩擦。但是可以通過(guò)把球放進(jìn)一個(gè)個(gè)小籠里防止這種現(xiàn)象。
      17世紀(jì)，伽利略對(duì)“固定球”的，或者“籠裝球”的球軸承做過(guò)最早的描述。但在隨后相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間里，在機(jī)器上安裝軸承一直沒(méi)有實(shí)現(xiàn)。第一個(gè)關(guān)于球溝道的專(zhuān)利是卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。